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提出了一种将小生境遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度操作臂的最优路径规划.针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,给出了算法的实现过程.最后通过试验函数和9自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性.