【摘 要】
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针对液压驱动四足机器人伺服系统非线性和不确定性严重的问题,提出了一种快速响应、鲁棒性好、控制精度高的模糊滑模控制器,并进行了仿真研究。首先,建立了液压驱动伺服机器
【机 构】
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西安航空职业技术学院计算机工程学院
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针对液压驱动四足机器人伺服系统非线性和不确定性严重的问题,提出了一种快速响应、鲁棒性好、控制精度高的模糊滑模控制器,并进行了仿真研究。首先,建立了液压驱动伺服机器人的液压动力机构非线性数学模型,利用Lyapunov方法设计了滑模控制器;其次,构造了一个模糊边界层宽度调节器,削弱滑模控制的抖振;最后,分析了参考力、液压参数、供油压力及负载刚度变化对系统输出的影响。仿真结果表明,该控制器对液压伺服力系统非线性和参数变化具有较好的控制效果。该方法用于四足液压驱动伺服机器人的控制是可行的、有效的。
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