【摘 要】
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针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制器设计方法。首先,在轮式移动机器人质心与几何中心不重合的情况下,建立移动机器人的运
【机 构】
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杭州电子科技大学自动化学院,浙江省物联感知与信息融合技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61773146,61703132,61973102)
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针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制器设计方法。首先,在轮式移动机器人质心与几何中心不重合的情况下,建立移动机器人的运动学轨迹跟踪误差模型。然后,选取适当的滑模面,采用双幂次趋近律设计了滑模轨迹跟踪的线速度和角速度控制器,使得系统轨迹跟踪误差快速收敛至0,实现了移动机器人对期望轨迹的快速跟踪。通过Lyapunov稳定性理论证明了所设计的轨迹跟踪误差闭环系统是全局渐近稳定的,并对系统的收敛性进行分析,给出系统到达滑模面的时间的上界。最后,通过数值仿真验证了所提方法
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