柔性支撑下的Stewart平台速度控制

来源 :西安电子科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：weiweilee

【摘要】

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针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点。研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题．将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰。通过利用高

【作者】

：

保宏段宝岩米建伟

【机构】

：

西安电子科技大学机电工程学院

【出处】

：

西安电子科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2006年4期

【关键词】

：

舱索系统 STEWART平台动力耦合速度控制 cabin-cable system Stewart platform dynamical coupling

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针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点。研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题．将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰。通过利用高增益状态观测器。提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法．数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响，提高了Stewart平台的扫描精度．

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