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滑翔式飞行器是一类存在参数不确定性和外部扰动的非线性系统，研究了该类对象的鲁棒H∞控制问题。采用对原系统方程部分线性化的方法，得到滑翔式飞行器的状态空间描述形式。在系统中的非线性部分满足Lipschitz条件约束下，考虑舵机特性等引起的时滞，利用Lyapunov稳定性理论，得到了系统鲁棒H∞控制器存在的充分条件。通过求解线性矩阵不等式（linear matrix inequality，LMI）的可行解问题，得到H∞控制器的参数化表达式。仿真结果表明，当存在参数不确定以及外部扰动时，系统能够保持较强的鲁棒稳