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现有钻杆机械手无法满足钻孔机器人的智能化要求,采用双目视觉系统对六自由度机械手进行视觉伺服和力控制.推导摄像机参数矩阵、手-靶矩阵,并研究标定优化方法,获得了视觉系统标定方法.建立了视觉伺服系统,提出了手爪运动修正矩阵,推导了接触力控制规则.试验证明,摄像机标定方法、视觉伺服控制及力控制规则均满足钻杆机械手要求.