【摘 要】
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多机器人协同工作在喷涂、焊接、装配等工业现场应用广泛.多机器人碰撞检测是多机器人系统安全、可靠工作的内在保证.针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多问题,提出动态
【机 构】
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广西大学机械工程学院,广西制造系统与先进制造技术重点实验室,湖北汽车工业学院机械工程学院
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多机器人协同工作在喷涂、焊接、装配等工业现场应用广泛.多机器人碰撞检测是多机器人系统安全、可靠工作的内在保证.针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多问题,提出动态包围体层次树碰撞检测算法,该算法利用不同包围体的长处构建三层结构的动态包围体层次树,采用层次展开的遍历方式提高多机器人间碰撞检测效率.在多机器人工作站中进行仿真实验,得出对2、4、6、8个机器人采用动态包围体层次树碰撞检测算法的碰撞检测效率分别是RAPID算法的1.657,1.738,2.088,2.149倍.这验证所提出的动态包围体层次树碰撞检
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