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针对搭载超短基线（USBL）声学定位系统的全驱动自主水下航行器（AUV）的自主回坞控制问题，提出一种基于应答器位置测量的回坞预测控制算法。首先用体坐标系下的应答器位置测量定义回坞对接误差，基于Jacobian矩阵描述应答器位置测量与AUV速度之间的运动学关系，建立非线性对接误差模型。采用非线性模型预测控制求解对接控制问题，产生航行器速度指令。然后设计自适应速度控制器实现对速度指令的全局渐近跟踪。最后采用REMUSAUV的模型参数进行了仿真研究，结果验证了方法的有效性。