【摘 要】
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针对多目标工件快速分拣的需求，提出一种改进的边缘特征模板匹配算法。首先，采取图像金字塔搜索策略提高实时性；其次，在金字塔顶层用Linemod-2D的快速查表法进行所有旋转模板的全局粗匹配；再次，采用双阈值最大类间方差法获取自适应梯度幅值阈值，以此来筛选顶层中参与相似性度量的梯度方向；最后，精匹配的过程交由传统边缘特征模板匹配来完成。实验结果表明，改进算法比传统边缘特征模板匹配算法快了5倍，解决了传
【基金项目】
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广东省省级科技计划项目（2019B040402006）；
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针对多目标工件快速分拣的需求，提出一种改进的边缘特征模板匹配算法。首先，采取图像金字塔搜索策略提高实时性；其次，在金字塔顶层用Linemod-2D的快速查表法进行所有旋转模板的全局粗匹配；再次，采用双阈值最大类间方差法获取自适应梯度幅值阈值，以此来筛选顶层中参与相似性度量的梯度方向；最后，精匹配的过程交由传统边缘特征模板匹配来完成。实验结果表明，改进算法比传统边缘特征模板匹配算法快了5倍，解决了传统算法搜寻多旋转位姿多目标耗时较长的问题，并且保持着传统算法的准确性和稳定性，可有效提高多目标工件分拣效率。
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