【摘 要】
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介绍了国内外悬挂式和穿戴式下肢外骨骼康复机器人的研究现状,分析了下肢外骨骼康复机器人的机构自由度、驱动方式、驱动关节、训练模式、人机交互技术/感知技术等五大关键技
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津市现代机电装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51365025);天津市自然科学基金重点资助项目(16JCZDJC38500)
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介绍了国内外悬挂式和穿戴式下肢外骨骼康复机器人的研究现状,分析了下肢外骨骼康复机器人的机构自由度、驱动方式、驱动关节、训练模式、人机交互技术/感知技术等五大关键技术,指出了下肢外骨骼康复机器人存在关节活动度少、人机交互程度低、反应迟缓等问题,展望了下肢外骨骼康复机器人将以精简机械结构、提高续航能力、提升人机交互程度为发展重点。
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