【摘 要】
：
获得规则堆放棒料的位姿信息是引导机械手抓取的关键,对获取的规则堆放棒料的三维点云进行滤波处理得到顶层的棒料点云,采用随机采样一致性算法(RANSAC)对滤波后的顶层棒料进
【机 构】
：
湖北工业大学机械工程学院,现代制造质量工程湖北省重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(50805061)
论文部分内容阅读
获得规则堆放棒料的位姿信息是引导机械手抓取的关键,对获取的规则堆放棒料的三维点云进行滤波处理得到顶层的棒料点云,采用随机采样一致性算法(RANSAC)对滤波后的顶层棒料进行分割,最终得到每根棒料的半径、位置和姿态等信息。仿真实验表明:本方法识别结果的正确性;通过对直径为35. 00 mm,长度为80. 00 mm的规则堆放棒料进行扫描,在选择不同的参数的情况下,对同一根棒料点云进行多次分割,实验结果表明:当迭代次数k=20,距离阈值t=0. 7时,分割结果稳定,耗时160 ms左右;棒料半径的最大误差为0
其他文献
随着中国宏观经济高速发展，银行作为经济发展的重要传导机构，在发展和转型中获得了较高的利润。针对市场绩效的研究一直是产业组织领域研究的核心内容，从哈佛学派、芝加哥学派到
为了进一步做好宁波北仑城区道路绿化景观建设的工作,植物配比更加合理化,作者通过资料收集法、实地踏勘调查法,对宁波北仑城区的95条道路的绿化现状进行分析,重点对道路绿化
水生植物是园林中营造水体景观的重要材料,随着经济的发展和人们生态意识的不断加强,水生植物在园林中得到了愈发广泛的运用。本文针对长沙市园林中水景的迅速发展对长沙市各
在电子封装与组装技术中，高密度封装和组装技术已经得到广泛的应用，导致互连焊点数目众多、尺寸微小精细；焊点的主要功能是实现芯片与封装基板之间、元器件之间的电气连接以及芯
黑龙江省森林资源丰富,是全国重要的木材生产基地,国有林比重大,占林业总面积的93.2%。建国初期大规模开发建设以来,黑龙江省国有林长期超负荷地承担国家下达的木材生产任务
能源问题已成为困扰全球可持续发展的重大问题.加强能源开发和创新已成为各国提高自身核心竞争力的有力武器.煤层气不仅清洁高效,而且其经济利益和环境利益较为突出.我国煤层
自1988年中国大陆第一条高速公路—上海沪嘉高速公路建成通车起，20余年间中国高速公路建设突飞猛进，进入跨越式发展的阶段。2010年底，全国高速公路通车总里程达7.41万公里，其中广
小菜蛾Plutella xylostella (L.)属于鳞翅目菜蛾科,是一种世界性的重要农业害虫。苏云金芽孢杆菌(Bacillus thuringiensis, Bt)是一种能产生杀虫晶体蛋白(Insecticidal cryst
永靖傩舞面具伴随当地傩文化活动产生,代表了永靖地区傩文化的发展。本文从傩面具的制作工艺分析面具的独特艺术特色漆艺与绘画的结合。
目的：探讨检测血清降钙素原（PCT）对老年慢性阻塞性肺疾病急性加重期（AECOPD）患者合并细菌感染的临床应用价值。方法选取2012年7月至2013年1月在解放军总医院第一附属医院呼吸科住