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具有良好的容错性是组合导航系统的基本要求。针对弹道导弹 INS/GNSS/CNS 组合导航系统中辅助导航系统的突变型故障,提出了有限记忆在线预测滤波器残差校验的突变型故障检测方法,采用四阶自回归模型进行滤波器残差序列的预测与故障检测。这种方法可以避免采用均值进行故障检测的方法在有渐变型漂移时出现误判的情况。基于提出的故障检测方法设计了卡尔曼容错滤波算法并完成了系统仿真。仿真结果证明了文中所提出的故障检测与滤波算法的有效性。