【摘 要】
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传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔件的机器人的控制．为了解决这一问题，设计了关节柔性补偿器，大大提高了关节的等效刚度，从而消除了关节柔性对该方法的限制，使得奇异搬动方
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,德国宇航中心机器人及机电一体化研究所
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传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔件的机器人的控制．为了解决这一问题，设计了关节柔性补偿器，大大提高了关节的等效刚度，从而消除了关节柔性对该方法的限制，使得奇异搬动方法能够应用于关节具有一般柔性的机器人系统中．此外，对于慢子系统的控制，选择以投影算法作为参数估计规律的自适应控制器，并证明了它的渐近稳定性．该控制策略没有关节柔性限制，不需要连杆加速度及其微分信号，便于工程应用．最后以本实验室的柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究，验证了所提控制策略的有效性和可行性．
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