【摘 要】
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针对欠驱动刚体航天器的姿态机动控制问题,提出一种滑模变结构姿态控制器的设计方法.首先给出3轴稳定的欠驱动航天器姿态动力学和运动学模型,分析其模型特点;然后,设计了欠驱
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,
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针对欠驱动刚体航天器的姿态机动控制问题,提出一种滑模变结构姿态控制器的设计方法.首先给出3轴稳定的欠驱动航天器姿态动力学和运动学模型,分析其模型特点;然后,设计了欠驱动刚体航天器的渐近稳定滑模控制律,并证明了其李雅普诺夫意义下的全局渐近稳定性.最后的仿真结果表明,该方法能够有效实现欠驱动航天器的姿态控制,且系统具有全局稳定性和鲁棒性.
Aiming at the problem of attitude maneuver control of under-actuated rigid spacecraft, a design method of sliding mode variable structure attitude controller is proposed. First, the kinematics and kinematics models of 3-axis underdeveloped spacecraft are given, and their characteristics are analyzed. Then, the asymptotic stable sliding mode control law of under-actuated rigid spacecraft is designed and its global asymptotic stability in the sense of Lyapunov is proved.The simulation results show that the proposed method can effectively realize the low- Attitude control, and the system has global stability and robustness.
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