【摘 要】
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四旋翼飞行器有着可以在空中悬停、容易起飞和降落、机动性好等特点,使四旋翼飞行器平时的的使用率越来越高。四旋翼飞行器很多情况下用于探查或救援等特殊使命,应用环境并不
【基金项目】
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滨州学院科研基金项目(BZXYG1520)、滨州学院科研基金项目(BZXYG1606)、滨州学院博士科研启动费(2017Y02).
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四旋翼飞行器有着可以在空中悬停、容易起飞和降落、机动性好等特点,使四旋翼飞行器平时的的使用率越来越高。四旋翼飞行器很多情况下用于探查或救援等特殊使命,应用环境并不简单,并且四旋翼飞行器需要携带比较昂贵的设备,利用传统的诊断方式诊断其故障会很困难。所以本文采取一种定性仿真的方式诊断故障,设计一种智能化、及时性较好的四旋翼飞行器系统。根据定性仿真方式的基本理论和QSIM算法,提出系统的定性化控制方式,创建四旋翼飞行器典型故障的定性故障模型。针对一般的QSIM算法在时间上的表达和推理约减的不足,引进了模糊四元数
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