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针对6-DOF并联机器人的液压主关节,基于系统易于稳定与实现,提出了一种只利用被控系统输入输出测量值设计的MRACS。经仿真验证,系统稳定可靠,具有良好的跟踪精度。
一种只利用对象输入输出值设计的液压并联机器人MRACS
【摘 要】
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针对6-DOF并联机器人的液压主关节,基于系统易于稳定与实现,提出了一种只利用被控系统输入输出测量值设计的MRACS。经仿真验证,系统稳定可靠,具有良好的跟踪精度。
【机 构】
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燕山大学计算机系,哈尔滨工业大学
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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1994年05期
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