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为了实现卓越Ⅰ型机器人在实际环境中稳步行走，设计了底层控制系统中的关节控制器用于控制舵机。选用DSP TMS320F2812作为处理器，充分利用其全数字型，集成度高，体积小，低功耗以及可实现多轴运动的特点，对底层各个关节舵机进行控制，实现既定舵机的运转，以及将舵机的转速和位置等相关传感器的信息反馈给上级控制处理器实现对关节舵机精确的控制，并通过DSP TMS320F2812的两个事件管理器分别同时控制机器人的左右腿的关节舵机单元，提高了机器人在实际行走以及执行任务过程中的实时性、准确性以及稳定性。