【摘 要】
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基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手
【机 构】
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河南理工大学电气工程与自动化学院,北京理工大学自动化学院,
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基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自适应模糊控制器.该控制器放松了移动机械手控制器设计中斜对称性的要求,对移动机械手系统中存在的参数或外界扰动等不确定性具有较强的鲁棒性和自适应能力.理论证明和仿真结果表明,所设计的控制器是有效的.
Based on the spin theory, the dynamics model of a nonholonomic mobile manipulator system is established. By using the backstepping control technique, a robust adaptive fuzzy controller of a mobile manipulator is designed by using nonlinear parametric fuzzy logic system. The controller relaxes the moving manipulator The requirements of the slant symmetry in the controller design have strong robustness and adaptability to the uncertainties such as the parameters existing in the mobile manipulator system or the disturbance of the outside world.Theoretical proof and simulation results show that the designed controller is Effective.
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