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本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想，简要说明了其系统结构和工作原理，分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况，推导出其空间运动方程。通过计算机仿真对所推导的水下机器人运动方程进行了验证。
旋转式下水机器人的空间运动方程
【摘 要】
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本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想，简要说明了其系统结构和工作原理，分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况，推导出其空间运动方程。通过计算机仿真对所推导的水下机
【机 构】
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哈尔滨工程大学水声研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1997年1期
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