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一种求解PUMA机械手运动学逆问题的分解解法
一种求解PUMA机械手运动学逆问题的分解解法
来源 :西南交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:h9501oney
【摘 要】
:
本文提出了一种新的求解机械手运动学逆问题的分解解法,它是对现有的代数解法和几何解法的综合。文中结合PUMA机械手对该解法作了具体阐述。
【作 者】
:
戴齐
姚先启
【出 处】
:
西南交通大学学报
【发表日期】
:
1989年04期
【关键词】
:
PUMA
逆问题
关节变量
几何法
应用几何
位置向量
代数法
问题分解
计算机程序验证
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本文提出了一种新的求解机械手运动学逆问题的分解解法,它是对现有的代数解法和几何解法的综合。文中结合PUMA机械手对该解法作了具体阐述。
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