【摘 要】
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为了提高羽毛球机器人的接球成功率，提出基于双目立体视觉的羽毛球机器人环境自动感知方法。分析羽毛球机器人外部结构与内部智能控制系统的组成要素，结合气缸工作过程，利用旋转矩阵变换坐标构建机器人运动学模型；采用棋盘格标定算法获取相机内、外部参数，矫正畸变现象，采用双滤波算法过滤图像噪声；匹配不同视角下图像同一特征点，重构三维环境信息，使用核相关滤波器算法对感知区域做循环位移，构建海量目标分类器，实现环境
【基金项目】
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“教体社”结合羽毛球后备人才培养模式实践研究——对熊国宝羽毛球学院的实证研究，课题编号：TY19107；
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为了提高羽毛球机器人的接球成功率，提出基于双目立体视觉的羽毛球机器人环境自动感知方法。分析羽毛球机器人外部结构与内部智能控制系统的组成要素，结合气缸工作过程，利用旋转矩阵变换坐标构建机器人运动学模型；采用棋盘格标定算法获取相机内、外部参数，矫正畸变现象，采用双滤波算法过滤图像噪声；匹配不同视角下图像同一特征点，重构三维环境信息，使用核相关滤波器算法对感知区域做循环位移，构建海量目标分类器，实现环境自动感知。仿真实验证明，所提方法能够获得感知区域更多的目标信息，无论在哪种击球方式下，都能准确感知环境，减少接球定位误差，提升接球成功率。
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