【摘 要】
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针对几何参数未知的非合作目标，提出一种基于双目视觉的非合作目标相对位置和姿态估计算法．对目标图像进行滤波去噪、Canny边缘提取并将每条边缘段保存至链表，将边缘段分为直线
【基金项目】
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国家重点基金研究发展计划(973)资助项目(2013CB733100)
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针对几何参数未知的非合作目标，提出一种基于双目视觉的非合作目标相对位置和姿态估计算法．对目标图像进行滤波去噪、Canny边缘提取并将每条边缘段保存至链表，将边缘段分为直线段和圆弧段；并从直线段和圆弧段中检测出矩形特征和圆形特征；根据平行直线在同一像平面投影具有相同湮灭点的性质设计矩形特征相对位置和姿态估计算法；根据圆在像平面对偶投影几何，设计圆形特征的相对位置和姿态及半径的估计算法；对实际模型图像进行处理验证，结果表明该算法能够很好地识别帆板和对接环，并有效地估计出相对位置和姿态及对接环半径．
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