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3D 目标视觉追踪问题为 220 kV/330 kV 的机器人视觉系统被学习高电压的实时线的绝缘体清洗机器人。苏珊边基于不变的特征(SESIF ) 算法基于的规模 3D 目标视觉追踪在三个阶段被完成：第一装裱舞台，追踪舞台，并且恢复舞台。基于的 SESIF 反对识别算法被建议到 fred 在两个的起始的地点第一个框架阶段和恢复舞台。一个 SESIF 和谎言组基于视觉追踪算法被用来追踪 3D 目标。实验验证算法的坚韧性。这个算法将在 220 kV/330 kV 的第二代被使用高电压的五线的绝缘体清洗机器人。