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为解决稳态精度和稳定性之间的矛盾，提高压电陶瓷执行器的控制性能，进而提高其驱动的微动工作台的定位精度，构造了一种前馈补偿同反馈调节相结合的复合控制算法。其中，前馈补偿为基于压电陶瓷执行器迟滞非线性模型的前馈控制，通过自学习算法来实现，用来补偿压电陶瓷执行器的迟滞非线性，提高对参考位移信号的跟踪能力；反馈调节为PID反馈控制，用来进一步校正前馈补偿没有消除的偏差以及由模型的不确定性所引起的误差，且为了减小积分饱和作用以及微分对扰动的敏感性，对PID算法进行了改进，使之成为一种变系数积分与加权微分的PID算法