【摘 要】
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针对柔性机械臂末端体积大难以适应微小空间操作的缺点,设计了一种变截面线驱动柔性机械臂,其末端直径较小,可顺利进入各种微小腔体进行作业。通过分析变截面柔性机械臂圆锥
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针对柔性机械臂末端体积大难以适应微小空间操作的缺点,设计了一种变截面线驱动柔性机械臂,其末端直径较小,可顺利进入各种微小腔体进行作业。通过分析变截面柔性机械臂圆锥外形的结构特点,采用几何分析方法,建立了正逆运动学解析模型。基于此模型,对机械臂工作空间以及线驱动量与末端位姿之间的关系进行数值分析,验证了运动学模型的准确性,为实际设计提供了理论依据。
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