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机器人力控制存在着动力学不稳定性问题,即系统响应速度和稳定性之间的矛盾,在操作空间一级引入加速度正反馈,既能使系统的响应频带变宽,又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性,使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和,另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声,提高力控制精度方法的应用前景。