仿生机器鱼尾鳍的动力学研究

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hmgujie

【摘要】

：

高的稳定性是仿生机器鱼高效推进的前提,而对尾鳍的稳定性控制是实现仿生机器鱼稳定性的主要方法.通过'二维波动板'理论,建立了三节仿生机器鱼的动力学模型,并对模型

【作者】

：

俞经虎竺长安朱家祥钟小强程刚陈宏张屹

【机构】

：

江南大学,中国科学技术大学

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2005年4期

【关键词】

：

稳定性控制力矩惯性力

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高的稳定性是仿生机器鱼高效推进的前提,而对尾鳍的稳定性控制是实现仿生机器鱼稳定性的主要方法.通过'二维波动板'理论,建立了三节仿生机器鱼的动力学模型,并对模型进行了实验验证.由该模型出发,分别计算出水动力和惯性力引起的尾鳍驱动力矩的值,分析了该值与仿生机器鱼各个运动参数的联系.为仿生机器鱼的稳定性控制建立了理论基础.

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