论文部分内容阅读
针对目前机器人辅助腹腔介入肝癌消融治疗系统术中监测仅靠跟踪二维图像信息进行手术风险判断，缺乏定量信息的问题进行了实时术中风险分析研究，提出了一种有效的术中风险分析算法，其途径是将求取做穿刺运动的消融针与腹腔内重要组织器官之间的最短距离和所对应的时间转化为凸优化问题，并采用内点法对凸优化问题进行求解。仿真实验证明了这种基于内点法的术中风险分析算法的有效性、实时性、通用性。此外，将腹腔环境障碍物以及消融针表示为三阶连续可导隐函数，还可实现多个凸体之间的碰撞监测，为医生监测手术实施有效提供定量的术中风险分析信息