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消除惯性力对机器人腕力传感器输出的影响
消除惯性力对机器人腕力传感器输出的影响
来源 :南京邮电学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:qq165247254
【摘 要】
:
由于惯性力的影响,机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小,理论分析表明,为了消除惯性力对输出的影响,必须知道机械手工作时的加速度,介
【作 者】
:
陈辉
【机 构】
:
南京邮电学院计算机工程系
【出 处】
:
南京邮电学院学报
【发表日期】
:
1995年2期
【关键词】
:
机器人
腕力传感器
惯性力
传感器
robots
wrist force sensor
inertia force
accelerometer
trans
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由于惯性力的影响,机器人腕力传感器输出的六维信号不能准确反映机械手夹持器与外界环境接触力的大小,理论分析表明,为了消除惯性力对输出的影响,必须知道机械手工作时的加速度,介绍了用以消除惯性力对腕力传感器输出的影响的方法,并详细叙述了腕力传感器中加速度计的设计。
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