论文部分内容阅读
本文设计了一种多自治水下机器人（autonomous underwater vehicle，简称AUV）分布式覆盖控制算法。算法定义了一个位置优化函数以描述覆盖控制的质量，覆盖控制目标就是使此函数值最小化，从而使一群能够相互通信的Auv最终形成质心vloronoi分布来对预定的区域进行调查。对于非均匀分布区域，本文采用蒙特卡罗法来计算多边形区域的质心。数值仿真结果表明，无论对于均匀或是非均匀密度分布，覆盖控制算法都能取得满意的效果。