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在一种专用焊接机床的基础上，以圆柱管之间连通焊接形式为例，介绍了实现复杂相贯线接缝自动焊接的可控步长实时插补控制算法，重点研究了保持焊接速度恒定以及满足给定逼近误差条件时，利用等长直线段拟合复杂空间曲线的插补计算处理方法。以一种通用的圆柱管之间连通焊接应用为例，进行了实时控制算法计算说明，并且利用OpenGL工具软件，对插补合成运动轨迹进行了动态仿真。仿真结果表明，该实时插补控制算法是可行的。