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针对原沈阳自动化研究所研制开发的五轴并联铣床的结构特点,提出了一种改进方案,并对这种新的构型的运动学进行了分析,针对其特点,从新的角度给出了位置正解及反解的方程.该构型的位置正解由于使用了附加传感器并充分考虑到机构特点而使得正解方程形式非常简单并且其中只存在一次项,从而避免了对复杂数值解法的采用.