【摘 要】
:
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度高等问题,提出了一种基于开源软件平台(robot operating system,ROS)
【机 构】
:
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
:
国家青年自然科学基金(51505275),国家自然科学基金(51675324).
论文部分内容阅读
针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度高等问题,提出了一种基于开源软件平台(robot operating system,ROS)机械臂运动控制的方法。以六自由度机械臂为研究对象,首先基于ROS平台搭建机械臂控制架构,其次利用RRTconnect(连接性快速拓展随机树)算法对机械臂运动轨迹进行规划,随后分别采用PID控制器和计算力矩控制器控制机械臂沿着规划轨迹运动,最后利用MATLAB软件对机械臂运动过程中各关节的位置、速度等信息进行分析,比较2种
其他文献
摘 要:本文对中专医护类专业内科教学在教材、实验实习、师资等方面的问题进行了分析,提出了有效的解决对策,以期提高教学质量,培养符合实际需求的复合型人才,促进医疗事业的可持续发展。 关键词:医护类专业 内科教学 问题 对策 内科教学质量对学生学习临床课程内容有着直接的影响,同时也影响着整个专业的教学质量。随着教育教学改革的不断深入,医护类专业岗位职业技能的培养越来越重要,为此,我们一定要重视中专
2005年,我国将继续减少长期建设国债发行规模;财政收入保持较高增长,但增幅较2004年明显下降,预计在14%左右;财政支出增幅将低于2004年,增长速度在11%左右;财政赤字将控制在3000亿元左
一、地下管线探测技术原理在现在技术条件下,地下管线的探测用的最多的是电磁法,电磁法是利用被探测物(地下管线)与其周围的的包覆物或介质的导磁性和导电性差异作为主要区别的物
<正> 北琴海集团坐落在中俄界湖兴凯湖畔、完达山脚下,革命老区黑龙江密山市,北琴海集团是黑龙江省、密山市公路系统国企改革的试点。集团在全国劳模、全国'五一'劳
目的观察双歧四联活菌片用于小儿毛细支气管炎并继发性腹泻的临床疗效。方法将90例毛细支气管炎并继发腹泻的患儿随机分为治疗组46例和对照组44例。治疗组在常规治疗基础上给
一银一优胜.这是重庆五一技师学院基地培养的美发项目、汽车技术项目国家队选手在第42届世界技能大赛上的战绩;一金一优胜,这是该校选手在第43届世界技能大赛上的骄人战绩,学
目的探讨自发性脑出血CT表现与DSA之间的相关性。方法对60例自发性脑出血患者CT及DSA的结果进行回顾性分析。结果60例自发性脑出血CT检查中33例表现为SAH,25例为脑内血肿,2例
目的探讨早孕期卵黄囊的大小及变化,旨在为早孕结局提供临床早期诊断的依据。方法对月经周期规律的妇女(月经周期28~32d),对停经6~12wk的孕妇B超监测卵黄囊大小。结果卵黄囊的直
"启东中等专业学校的学生在企业实习情况不错,整体综合素质高、动手能力强,绝不逊色于企业的正式员工。"上海果珈商贸有限公司总经理姚智勇说。作为学校毕业的优秀创业学子,对
目的了解肾综合征出血热(HFRS)疫苗接种人群和HFRS患者病后的远期(5年以上)免疫学效果.方法采用间接免疫荧光试验(IFAT)检测血清HFRS特异性IgG抗体,1:20为阳性.对接种组人群