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根据直升机载空空导弹低空、超低空作战的特点，基于最优控制理论，进行了发射后截获纵向弹道规划技术的研究，给出了纵向弹道规划技术的一种实现方法，来解决直升机空空导弹长距离低空、超低空飞行时的防撞地以及中末制导交接班过程中减少地物背景干扰等问题，并建立了仿真模型，进行了仿真分析。仿真结果表明，本文给出的纵向弹道规划技术能够大幅提高直升机空空导弹的作战效能。