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为了减小温度效应对柔顺机构的影响，比较分析直梁、直圆、椭圆和抛物线型4种典型柔性铰链的温度效应，以便合理选取柔性铰链设计柔顺机构。将柔性铰链划分为2个变截面梁单元，计入温度变化产生的初应变，采用最小势能原理推导出4种柔性铰链的热载荷向量和刚度矩阵，采用拉格郎日方程得出其质量矩阵，得出铰链的力学模型。基于柔性铰链的有限元模型，并以柔顺四杆机构为算例，分别对基于4种柔性铰链的柔顺机构的精度、热应力和热振动进行比较分析，分析结果表明：直圆型铰链的热误差最大，抛物线型次之，椭圆型和直梁型最小；所受热应力由大到小的