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设计了一种基于改变摩擦系数的仿生尺蠖机器人，对其机械结构、运动原理以及运动步态进行了分析，并利用SolidWorks的Motion Simulation模块对机器人进行了动态模拟仿真实验。研究了机器人在运动过程中前后部分所受摩擦力的具体情况．同时分析了机器人在转弯过程中所转角度的计算公式。仿真实验结果与理论值保持一致，验证了该方法的可行性和可靠性。