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为了克服粒子滤波在应用中由于建议分布函数选择不合理导致粒子数减少进而使其状态量失去多样性的问题，提出了改进建议分布的混合粒子滤波方法（UKPF）。首先，在粒子滤波的基础上融合进扩展卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波；然后，融合后的新算法在计算建议概率密度分布时，粒子的产生充分考虑当前时刻的量测，利用所提混合算法来加入最新的观测量并产生粒子滤波的建议分布；最后，使得粒子的分布更加接近状态的后验概率密度，最大化地实现其滤波性能。仿真结果表明：对于纯方位跟踪问题，所提算法不仅解决了EKF的线性化损失问题及UKF在解决一