【摘 要】
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基于对零极点渐近行为的解析分析，给出了柔性机械臂零点截取逆动力学增益关于零点截取阶次的渐近阶估计，定量地揭示了逆动力学存在的病态行为。通过计算机仿真，考察了Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ型加速度曲
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基于对零极点渐近行为的解析分析，给出了柔性机械臂零点截取逆动力学增益关于零点截取阶次的渐近阶估计，定量地揭示了逆动力学存在的病态行为。通过计算机仿真，考察了Ｂａｎｇ－Ｂａｎｇ型加速度曲线激发逆动力学病态行为对计算力矩的影响。
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