【摘 要】
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针对割草机器人对于路径跟踪的实时性要求,提出了基于几何中心与卡尔曼滤波的路径跟踪算法。首先在二值化图像中将草地边缘路径拟合成直线,得到该直线的几何中心;然后通过与
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针对割草机器人对于路径跟踪的实时性要求,提出了基于几何中心与卡尔曼滤波的路径跟踪算法。首先在二值化图像中将草地边缘路径拟合成直线,得到该直线的几何中心;然后通过与前一帧图像中直线的几何中心进行对比,获得此时的偏移角度以及偏移距离,据此控制机器人移动,使得图像中心始终处于路径之上;最后利用卡尔曼滤波提高跟踪精度。实验表明,该算法能够达到实时跟踪的目的。
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