论文部分内容阅读
针对并联机构的位置正解问题,提出一种基于区间对分搜索法的数值迭代计算方法.该算法通过对并联机构约束方程解空间的不断细分,得到非线性约束方程所有解的收敛域空间,然后通过Newton迭代方法计算问题的所有近似解.与一般点迭代方法相比,该算法的收敛性不依赖于初始条件的选取,并且能够一次得到问题的所有近似解.文中对6自由度Stewart平台进行了仿真计算.