【摘 要】
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为了在轨迹规划阶段提高月球车在三维地形中的轨迹规划精度,以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建月球车悬架运动学模型,结合数值求解方法,推导了任意崎岖三维地形中月球车姿态估计模型。在模型估计基础上利用参数化控制原理,建立了满足约束条件下被动关节式月球车在任意地形中的基于模型估计的一般性参数化轨迹生成模型。针对轮式月球车的非完整性特点,结合数值求解方法,推导了非线
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,佛山企业博士后工作站
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为了在轨迹规划阶段提高月球车在三维地形中的轨迹规划精度,以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建月球车悬架运动学模型,结合数值求解方法,推导了任意崎岖三维地形中月球车姿态估计模型。在模型估计基础上利用参数化控制原理,建立了满足约束条件下被动关节式月球车在任意地形中的基于模型估计的一般性参数化轨迹生成模型。针对轮式月球车的非完整性特点,结合数值求解方法,推导了非线性模型的求解方法。最后利用仿真方法,以八轮摇杆摇臂关节式月球车为例,验证了崎岖地形中基于模型估计的轨迹生
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针对微粒群优化算法在求解作业车间调度问题时存在的易早熟、搜索准确度差等缺点,在微粒群优化算法的基础上引入了模拟退火算法,从而使得算法同时具有全局搜索和跳出局部最优的能力,并且增加了对不可行解的优化,从而提高了算法的搜索效率;同时,在模拟退火算法中引入自适应温度衰变系数,使得SA算法能根据当前环境自动调整搜索条件,从而避免了微粒群优化算法易早熟的缺点。对经典JSP问题的仿真实验表明,与其他算法相比,
分析王会歌等人提出的一种无证书的签密方案(W-CL-SC)发现,由于公钥设置不合理,W-CL-SC方案没有实现抗密钥托管属性。提出一种新的无证书签密方案,引入更强的敌手模型证明新方案能达到抗密钥托管、IND-CCA2安全和EUF-CMA安全。分析表明,新机制是安全和有效的。
AndriyMyronenko提出了一种自适应正则化的方法并将其应用于非刚性图像的配准,该方法在配准速度和配准精确度方面都取得了比较好的效果;但该方法对变形场初始值比较敏感,选择不当则会陷入局部极小值而不能得到理想的配准结果。为了使原始算法得到更广泛的应用,引入了基于特征点的粗配准方法,得到了与真实变形场更加接近的初始变形场,从而摆脱了局部极小值的困扰,得到了正确的配准结果。实验证明,改进后的算法
针对基于时频分布的参数估计存在信噪比阈值和低信噪比下方差大的问题,提出了一种基于多峰优化粒子群算法的跳频信号参数估计新算法。该算法首先将跳频信号分解为时频原子的线性组合,然后由匹配原子获取跳频信号的参数估计。仿真结果表明,基于改进的物种形成粒子群算法能够搜索到与跳频信号分量相匹配的原子,与平滑伪魏格纳分布相比,提出的参数估计算法在低信噪比下具有较小的估计方差,更加适宜于电子战的实际应用。
已提出的Ad hoc网络密钥管理方案中,需要多个节点承担服务节点的角色,这与Ad hoc网络的无中心、节点对等、自组织等特性相违背,健壮性差,且公私钥对及证书生成时通信量大。提出一种新的自组织的Adhoc网络密钥管理方案,它将零知识证明应用于证书的认证过程,使得节点公私钥对及证书完全由节点自己生成,认证工作亦无须服务节点的参与,由认证双方参与即可。实验表明,此方案通信量低、可靠性高、健壮性强。
针对由多个配送中心和多个客户点组成的物流网络中的车辆路径问题,提出了一种基于"集群第一,路线第二"的路径优化策略,即首先使用Voronoi分割对配送区域进行划分,然后引入综合插入算法和变邻域搜索算法的混合启发式算法求解配送区域内车辆路径问题。通过算例和应用系统的分析与验证表明,该混合算法既能获取质量较优解,同时也具有较好的实时性,能较好地满足实际应用需求。
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