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对机器人的运动目标捕捉过程进行了研究，提出了用Akima样条函数对运动学求逆后的目标轨迹进行平滑的方法，使得轨迹在关节坐标系下得到解耦。通过模糊Bang—Bang控制机器人，使末端以时间最优的方式接近运动目标。当机器人关节位置与期望位置小于给定阈值时，采用带积分的模糊随动控制，使得每个关节相对独立地到达期望位置，并最终实现运动目标捕捉任务。结果表明，该方法简单有效，可快速稳定地实现运动目标捕捉任务。