【摘 要】
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捷联惯性导航系统（SINS）具有短期定位精度高的优点,但其定位误差随时间发散,超短基线（USBL）在其有效工作范围内定位误差不发散,且由于受作用距离及复杂水下环境的影响,其定位数据
【基金项目】
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装备预研船舶重工联合基金（6141B04050301-04）
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捷联惯性导航系统（SINS）具有短期定位精度高的优点,但其定位误差随时间发散,超短基线（USBL）在其有效工作范围内定位误差不发散,且由于受作用距离及复杂水下环境的影响,其定位数据不连续,离散度大,野值多。水下载体导航采用SINS/USBL组合导航,可充分发挥各自的优势。根据USBL量测信息的特性,给出了一种基于改进的带观测噪声时变估计器的Sage-Husa自适应Kalman滤波方案,经实物数据仿真验证了此滤波方案的有效性。
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