【摘 要】
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为在能量有限或补给不足的情况下，降低移动机器人的能耗，提高在动态环境下给定任务的完成率，提出一种改进A*算法与动态窗口法相融合的路径规划方法。首先，考虑地面坡度、摩擦等因素，构建机器人能耗模型，提出基于能耗成本的路径搜索新准则。其次，针对路径冗余、多转折造成能量损耗的问题，提出基于动态基准转折惩罚、三角剪枝与弦定弧过渡法相结合的路径优化方法，保证全局路径能耗最优。接着，针对动态窗口法狭窄环境下灵活
【机 构】
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贵州大学现代制造技术教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金：52165063黔科合平台人才-GCC[2022]006-1； 重庆市自然科学基金面上项目CSTB2022NSCQ-MSX1600； 黔科合支撑[2022]一般165;黔科合支撑[2021]一般445;黔科合支撑[2021]一般172;黔科合支撑[2021]一般397;黔科合支撑[2022]一般008；
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为在能量有限或补给不足的情况下，降低移动机器人的能耗，提高在动态环境下给定任务的完成率，提出一种改进A*算法与动态窗口法相融合的路径规划方法。首先，考虑地面坡度、摩擦等因素，构建机器人能耗模型，提出基于能耗成本的路径搜索新准则。其次，针对路径冗余、多转折造成能量损耗的问题，提出基于动态基准转折惩罚、三角剪枝与弦定弧过渡法相结合的路径优化方法，保证全局路径能耗最优。接着，针对动态窗口法狭窄环境下灵活性差的问题，融合改进A*和动态窗口法并提出航向角自调整策略，增强动态避障能力。最后，设计了全局节能路径偏离评价与能耗评价子函数用于局部节能路径的规划。仿真结果表明，所提方法在能耗、平滑性和动态避障等方面有明显的提升，在复杂、狭窄的场景中应用更具优越性。
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