【摘 要】
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随着无人汽车、移动机器人智能设备的不断发展和应用,PRM路径规划算法应用越来越广泛,PRM算法是一种随机路标图法,传统的PRM算法会舍弃处于障碍物区域内的采样点,导致采样点
【基金项目】
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江苏省大学生实践创新训练计划项目(201910298054Z),南京市科技创新项目(2016CX020459)。
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随着无人汽车、移动机器人智能设备的不断发展和应用,PRM路径规划算法应用越来越广泛,PRM算法是一种随机路标图法,传统的PRM算法会舍弃处于障碍物区域内的采样点,导致采样点不足,寻到次优路径甚至不能寻到路径,在均匀撒点的基础上引入人工势场,使落在障碍物内的点移动到自由空间内,达到增加自由空间内节点数的效果,再利用A*算法进行路径搜索,设计了一种基于人工势场法与A*算法相结合的路径优化算法。仿真结果表明,改进的PRM算法提供的路径合理,采样点的利用率高,实现了路径目标的优化。
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