巡检机器人全球定位系统和里程计组合定位方法

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 2次 | 上传用户：mzt1989

【摘要】

：

针对巡检机器人在校园环境中工作时,全球定位系统(global positioning system,GPS)信号易受树荫及较高建筑物遮挡而出现定位不准确的问题,提出GPS和里程计组合定位方法。以GPS坐标信息为初始位置,里程计信息为主导航,GPS接收机的脉冲信号作为实时修正数据,利用卡尔曼滤波算法对系统状态进行最优估计,得到较为准确的状态估计值。最后利用状态估计值去修正系统的导航误差。同时在实验平

【作者】

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马宏伟张珍珍杨林王川伟

【机构】

：

西安科技大学机械工程学院,陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室

【出处】

：

科学技术与工程

【发表日期】

：

2020年23期

【关键词】

：

巡检机器人组合定位卡尔曼滤波导航里程计 patrol robotcombined positioningKalman filternavigationo

【基金项目】

：

国家自然科学基金(50674075),陕西省科技统筹创新工程计划(2013KJTCL01-02)

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