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针对基于网络的无刷直流电动机控制系统具有时变、非线性、强耦合以及速度反馈环节存在时延等特征，提出了将模糊自适应PID控制和Smith预估控制相结合的控制策略，用模糊自适应PID控制提高系统的控制精度和鲁棒性，用Smith预估控制克服在速度反馈环节中由网络引起的纯滞后。仿真结果表明该设计有快速而准确的跟踪能力，对电机参数变化、负载扰动具有一定的鲁棒性，并且当速度反馈环节中存在纯滞后时能够更好地保证系统的稳定性。