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针对RoboCup四腿机器人足球比赛中如何测定目标物体距离的问题，本文提出了一种基于三角模型的距离测定方法，与基于区域色块的距离测定算法相比，该方法不再依赖于图像色块信息，实现了在色块信息不可用情况下对目标物体距离的准确测定。在三角模型的基础上，通过加速传感器滤波，对机器人建模，结合机器人的位姿变化，利用坐标变换测定机器人和任意目标点之间的距离。实验结果证明了该方法的有效性和准确性。