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针对并联机器人工作空间较小,轨迹规划时易于越出工作空间范围这一不足,提出了应用直线两端加抛物线过渡实现位置和速度连续的轨迹规划方法.并通过实例和图线比较得出该方法更适合于并联机器人这类小工作空间运动规划的结论.最后说明了该方法的可靠性.
抛物线过渡的并联机器人线性轨迹规划
【摘 要】
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针对并联机器人工作空间较小,轨迹规划时易于越出工作空间范围这一不足,提出了应用直线两端加抛物线过渡实现位置和速度连续的轨迹规划方法.并通过实例和图线比较得出该方法
【机 构】
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吉林省畜牧业学校,华东交通大学
【出 处】
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华东交通大学学报
【发表日期】
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2005年4期
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