【摘 要】
：
为实现大合拢焊缝的TOFD检测,研制了多用途智能爬行器。利用电子差速转向的控制策略,满足了TOFD检测工艺要求,提出了一种利用伺服电机编码器反馈信号进行爬行器位姿计算的方
论文部分内容阅读
为实现大合拢焊缝的TOFD检测,研制了多用途智能爬行器。利用电子差速转向的控制策略,满足了TOFD检测工艺要求,提出了一种利用伺服电机编码器反馈信号进行爬行器位姿计算的方法。基于上述方法,从硬件和软件两方面对爬行器的控制系统进行了设计。试验证明,基于差速转向的控制系统可以灵活地控制爬行器运动,满足了爬行器的机动性要求,利用编码器反馈信号进行位姿计算的方法结果准确,无需额外的位置传感器,对辅助操作和自动化检测等应用具有较高的实用价值。
其他文献
为了能够精确定位并识别出近表面缺陷在低合金厚板对接焊缝中的位置，对其超声衍射时差法的D扫描图像进行了处理。为了准确定位缺陷深度，提出了基于峰值检测算法的直通波拉直技
设计了含有不同2,4-D浓度的6种培养基用于玉米胚性愈伤组织的继代培养,对影响转化效率的侵染条件进行了研究,根据转化后所得的抗性愈伤组织数目及其分化率的评估结果表明,选
<正>被誉为“南海瑰宝”的广东省佛山市新建的佛山科学馆最近落成。应主人之邀,我们日前到这里参观,科学馆的丰姿给我们留下了深刻的印象。佛山科学馆位于佛山市美丽宽敞的汾
少数民族聚集区的湘西,高校艺术教育有着当地的性质与其它地区有着不同的特殊性。该论文的内容及其它相关资料就是在湘西的基础上所建立的,旨在探索更加适合在湘西的少数民族
今年是中央红军长征胜利到达陕北70周年。中国共产党领导的工农红军，从1934年10月至1936年10月，历时两个寒暑，纵横10多个省，跨越万水千山，终于实现了从东南至西北的战略大转移。
正在小学读四年级的女儿，被SARS逼回了家。放了“非典”假的女儿，除了功课和练琴，每天的自由时间多出了许多。她开始学打兵乓球、羽毛球，不几天。就打得有板有眼。她把躺在柜里的
随着科学技术的不断发展,最近几年以来使得工业生产也随之有了明显进步。在当今社会经济建设中越来越注重自动化技术的应用,它的应用可以在很大程度上提升社会生产力,在给人
农业生产结构调整并非是简单的种什么、销什么的问题，它的解决，带来的是一场传统耕作制度的变革，是生产方式向现代化转变的一场变革。这是市场经济发展对农业生产结构的一次巨大
改革开放之初,四川的工农业总产值曾居于全国前列,现在四川的GDP在全国的位次己逐步后退到第10位,与东部先进省市的差距不是缩小而是拉大。现在,实现追赶式、跨越式发展已是
镇泰人用经营创造了奇迹——香港的黄铁城等几位年轻人，投资20多万元仅20年功夫，就使小小的玩具厂成为年出口总值达20多亿港元的企业集团“航空母舰”。镇泰人用爱心创造了奇迹